Why use a hypoid set in a robot joint?

Because the offset puts the motor alongside the joint instead of behind it, which shortens the arm. The cost is more sliding and therefore more heat and a firmer oil requirement.

What backlash can you hold?

It is declared per pair and measured on the assembly. What matters is the number on the drawing, because the ratio multiplies it into output position error.

Is a harmonic drive not better for a robot?

For many axes it is. A hypoid set is chosen where the axis needs higher torque, a right-angle layout, or a larger ratio in a compact envelope than a strain-wave unit provides.

Can the set be sealed for life?

That is a gearbox decision. The set is supplied to the drawing; if the joint is sealed for life, the oil must be specified as EP and validated at the duty temperature.

Hypoidní ozubená kola s vysokým převodovým poměrem pro klouby průmyslových robotů

Hypoidní kuželová soukolí s vysokým převodovým poměrem pro průmyslové roboty - obrázek v obrázku

Stručný popis:

Osa robota musí držet polohu, nejen přenášet krouticí moment. U pravoúhlého kloubu hypoidní sada provádí redukci a ofset drží motor zastrčený v rameni, ale každá úhlová minuta vůle se projeví na nástroji.

Modul:M2.67

Materiál:8620

Tepelné zpracování:Cementace

Tvrdost:58-62HRC

Přesnost:ISO5

Pošlete nám e-mail

Detaily produktu

Štítky produktů

Sady hypoidních kloubů robotů

Hypoidní soukolí s vysokým převodovým poměrem pro průmyslové roboty

Vysoký převodový poměr v jednom pravoúhlém stupni
Deklarovaná vůle na pár
Kompaktní obal pro klouby paží
Broušená po vytvrzení

Odeslat výkres k posouzení Viz geometrický list

U hypoidní soustavy je osa pastorku posunuta o vzdálenost E, místo aby protínala osu kola. Toto jediné číslo mění kontakt, prokluzování, mazání a hluk.

Co se mění posunem

Z ofsetu vyplývají tři věci

V robotickém kloubu se pomocí ofsetu kupuje prostor a tento prostor se platí na třech konkrétních místech.

Vůle se stává chybou polohy

Převodový poměr vynásobí vůli zubů na výstupní úhlové minuty. Dvojice, která je přijatelná na dopravníku, není přijatelná na konci robotického ramene.

Motor se pohybuje do ramene

Díky odsazení pastorku se motor nachází vedle kloubu, nikoli za ním, což je důvod, proč se tato geometrie vůbec objevuje v robotických zápěstích.

Teplo musí odejít

Robotický kloub pracuje v pracovním cyklu s častými změnami směru otáčení. Hypoidní stupeň generuje více kluzného tepla než spirálový zkosený pár, takže tepelná dráha je stejně důležitá jako zub.

Hypoidní nebo spirálové zkosení

Výběr mezi hypoidním a spirálovým zkosením

Robotické klouby se obvykle konstruují s inline nebo pravoúhlým stolem; v rámci pravoúhlých jednotek je volba zkosení mezi odsazením a protínajícím se párem.

Aspekt	Spirálové zkosení (protínající se)	Hypoidní (offset)
Přednost	Požadavek na robotický kloub	Obecný pravoúhlý pohon
Vůle	Těsnost, deklarovaná na pár, vynásobená poměrem	Často spíše kapela než číslo
Poměr	Vysoké v jednom stupni pro udržení krátkého spoje	Střední, rozložené napříč fázemi
Mše	Každý gram se pohybuje s paží	Méně kritické
Povinnost	Časté obrácení, krátké tahy	Nepřetržitý chod v jednom směru
Olej	EP olej, pokud možno utěsněný na dobu životnosti	EP olej, mazání olejové vany

Geometrický list

Výkresová data pro sadu kloubů robota

Robotický kloub je uveden s uvedením vůle, takže výkres to musí explicitně uvádět.

Parametr	Tento produkt	Jak se to potvrzuje
Poměr a počet zubů	Vysoký převodový poměr v jednom pravoúhlém stupni	Výkres
Vzdálenost odsazení E	Ze společného výkresu	Výkres
Vůle	Uvedené za pár a měřeno při montáži	Zpráva o síťování
Hmotnost a obálka	Velikosti sekcí omezené konstrukcí ramene	Výkres
Materiál a tepelné zpracování	Cementační ocel dle výkresu, cementovaná	Materiální certifikát
Přesnost	Podle stupně na výkresu; broušeno po kalení	Zpráva o přesnosti

Citát

Co ovlivňuje cenu hypoidní sady

Cena robotického kloubu se více odvíjí od vůle než od velikosti zubu.

Okno s vůlí

Úzké okno znamená párování a delší kontrolu sestavy.

Hromadný cíl

Tenčí profily a jiný materiál prodlužují dobu obrábění.

Poměr

Vysoký převodový poměr v jednom stupni posouvá geometrii pastorku na hranici jejích možností.

Objem

Prototypové spoje a výrobní šarže se cenově velmi liší.

Pošlete je s poptávkou

Výkres s odsazenou vzdáleností E nebo poměrem odsazení, poměrem a počtem zubů
Vzdálenost kužele, úhel spirály, úhel tlaku, montážní vzdálenost
Rozhraní tělesa: díra, osazení, uspořádání ložiska, výška středu
Stupeň přesnosti, rozsah vůle a očekávaný kontakt při montáži
Materiál, hloubka pouzdra a tvrdost jádra
Mazivo, které potřebujete k běhu převodovky (u hypoidních převodovek je důležitá třída EP)
Množství pro první objednávku a očekávaný roční objem
Inspekční dokumenty a jakékoli standardy označení nebo balení

Výrobní

Výrobní postup: řezané, kalené, broušené

Sada je řezaná, kalená a broušená, protože vůle i profil musí přežít tepelné zpracování na spoji, který nelze seřídit.

01

Kování
Polotovar kovaný blízko tvaru, takže tok zrn sleduje kořen zubu, spíše než aby byl proříznut.
02

Soustružení
Otvor, čelní plochy a montážní rameno jsou soustružené; tyto body se stávají vztažnými body, ze kterých se zub řeže a od kterých se měří.
03

Frézování ozubených kol
Hypoidní zuby vyřezané na Gleasonově stroji s odsazením, kuželovou vzdáleností a úhlem spirály uvedeným na výkresu.
04

Tepelné zpracování
Cementace a kalení na stanovenou hloubku pouzdra a tvrdost jádra s ponecháním brusného materiálu na bocích.
05

Broušení vnitřního a vnějšího průměru
Vztažné body se po kalení brousí, protože zub se brousí vzhledem k nim.
06

Skřípání zubů
Boky broušené na konečný profil, což koriguje deformaci, kterou ztěžuje absorpce odsazené geometrie.

Inspekce

Sedm kontrol před odesláním setu

Vůle se měří na sestaveném páru, nikoli na jednotlivých dílech, protože to je množství, které robot skutečně cítí.

Kontrola rozměrů

Otvor, čelní plocha, montážní vzdálenost a reference odsazení.

Zpráva vydána

Zkoušení materiálu hypoidních ozubených kol

Testování materiálů

Chemické a mechanické vlastnosti surové tyče.

Zpráva vydána

Kontrola tvrdosti

Tvrdost povrchu po kalení.

Zpráva vydána

Zkoušky tepelného zpracování

Hloubka pouzdra a mikrostruktura zubu.

Zpráva vydána

Zkouška drsnosti

Drsnost boku, která dominuje hypoidnímu šumu.

Zpráva vydána

Kontrola přesnosti

Profil, stoupání a rozteč na měřicím centru ozubených kol.

Zpráva vydána

Testování sítí

Kontaktní vzor a vůle na sestaveném páru.

Zpráva vydána

Aplikace

Kde je ofsetový pohon tou správnou volbou

Ofsetové pravoúhlé ozubení se objevuje v zápěstích robotů, polohovačích a všech osách, kde musí být motor umístěn uvnitř konstrukce.

Robotika

Automatizace

Letectví

Jídlo a nápoje

Často kladené otázky

Hypoidní otázky, které si kupující skutečně kladou

Proč používat hypoidní sadu v robotickém kloubu?

Protože odsazení umisťuje motor podél kloubu, nikoli za něj, což zkracuje rameno. Nákladem je větší kluznost, a proto více tepla a větší potřeba oleje.

Jakou zpětnou reakci dokážete snést?

Deklaruje se pro každý pár a měří se na sestavě. Důležité je číslo na výkresu, protože poměr ho vynásobí chybou výstupní polohy.

Není harmonický pohon pro robota lepší?

U mnoha os ano. Hypoidní sada se volí tam, kde osa vyžaduje vyšší točivý moment, pravoúhlé uspořádání nebo větší převodový poměr v kompaktním obalu, než jaký poskytuje jednotka s deformační vlnou.

Lze sadu zapečetiti na doživotí?

To je rozhodnutí o převodovce. Sada je dodávána k výkresu; pokud je spoj utěsněn na celou dobu životnosti, musí být olej specifikován jako EP a validován při provozní teplotě.